Kinect For Windows V2 로 특정 좌표 깊이 가져오기

Kinect For Windows V2 로 특정 좌표의 Z값(깊이)를 가져오는 코드입니다.

이 코드를 통해 x, y 값으로 z 값을 가져오실수 있습니다.

X, Y 좌표는 ColorFrame 의 해상도인 1920×1080 기준입니다.

Z 값은 Float 으로 리턴되며 키넥트 센서로부터의 미터 거리를 뜻합니다.

먼저 이 코드를 사용하시려면 Kienct for Windows V2 센서와 Kinect SDK 2.0, Visual Studio 2013 이 필요합니다.

이 코드는 WPF 프로그램의 소스 일부이며 사용하실때 자신의 코드에 맞게 수정하시어 사용하시기 바랍니다.

MapColorFrameToCameraSpace() 함수가 아래처럼 매번 프레임이 들어올때마다 실행될 경우 프로그램이 많이 느려지는 영향이 있으므로 주의하시기 바랍니다.

더 자세한 설명은 이 링크에서 영문으로 확인하실수 있습니다.

https://gist.github.com/taylor224/1a534cb9287a4205c91f

public partial class MainWindow : Window 
{ 
    private KinectSensor kinectSensor = null; 
    private CoordinateMapper coordinateMapper = null; 
    private MultiSourceFrameReader multiFrameSourceReader = null; 
     
    public MainWindow() 
    { 
        InitializeComponent(); 
     
        // one sensor is currently supported 
        this.kinectSensor = KinectSensor.GetDefault(); 
     
        // get the coordinate mapper 
        this.coordinateMapper = this.kinectSensor.CoordinateMapper; 
     
        // get the depth (display) extents 
        FrameDescription colorFrameDescription = this.kinectSensor.ColorFrameSource.CreateFrameDescription(ColorImageFormat.Bgra); 
        FrameDescription frameDescription = this.kinectSensor.DepthFrameSource.FrameDescription; 
     
        // open multiframereader for depth, color, and bodyindex frames 
        this.multiFrameSourceReader = this.kinectSensor.OpenMultiSourceFrameReader(FrameSourceTypes.Depth | FrameSourceTypes.Color | FrameSourceTypes.Body); 
         
        this.multiFrameSourceReader.MultiSourceFrameArrived += this.Reader_MultiSourceFrameArrived; 
    } 
     
    private void Reader_MultiSourceFrameArrived(object sender, MultiSourceFrameArrivedEventArgs e) 
    { 
        MultiSourceFrame multiSourceFrame = e.FrameReference.AcquireFrame(); 
         
        if (multiSourceFrame != null) 
        { 
            using (DepthFrame depthFrame = multiSourceFrame.DepthFrameReference.AcquireFrame()) 
            { 
                if (depthFrame != null) 
                { 
                    // Specified X, Y coordinate 
                    // In 1920 x 1080 color frame 
                    double x = 1000; 
                    double y = 900; 
                     
                    FrameDescription depthFrameDescription = depthFrame.FrameDescription; 
                    depthWidth = depthFrameDescription.Width; 
                    depthHeight = depthFrameDescription.Height; 
                     
                    depthframeData = new ushort[depthWidth * depthHeight]; 
                    depthFrame.CopyFrameDataToArray(depthframeData); 
                    CameraSpacePoint[] csp = new CameraSpacePoint[1920 * 1080]; 
                    this.coordinateMapper.MapColorFrameToCameraSpace(depthframeData, csp); 
                     
                    // Depth(Z Position) of specified coordinate 
                    float DepthPosition = csp[(1920 * Convert.ToInt16(y)) + Convert.ToInt16(x)].Z; 
                } 
            } 
        } 
    } 
}